| 电气参数 | |
|---|---|
| 工作电压 | 48 V |
| 额定电压 | 12-72 V |
| 额定扭矩 | 40 Nm |
| 额定转速 | 120 RPM |
| 额定电流 | 22 A(rms) |
| 峰值扭矩 (>3s) | 170 Nm |
| 峰值转速 | 192 RPM |
| 峰值电流 | 100 A(rms) |
| 扭矩常数 | 1.86 Nm/A |
| 反电势常数 | - Vrms/Krpm |
| 速度常数 | 40 rpm/V |
| 电机常数 | - Nm/√W |
| 机电时间常数 | - ms |
| 电气时间常数 | - ms |
| 极对数 | 21 |
| 线圈接法 | 星型 |
| 相电阻 | 0.208 Ω |
| 相电感 | 0.34 mH |
| 机械参数 | |
| 直径 | 124 mm |
| 厚度 | 64 mm |
| 重量 | 1350 g |
| 减速比 | 10 |
| 减速器背隙 | 6 Arcmin |
| 输出端轴承 | 交叉滚子轴承 |
| 反驱扭矩 | 0.8 Nm |
| 转动惯量 | - g·cm² |
| 轴向载荷 | 9.2 kN |
| 径向载荷 | 4.1 kN |
| 控制与通信 | |
| 控制带宽 | 2000 Hz |
| 通讯方式 | CAN（可定制 EtherCAT/CANFD） |
| 编码器类型 | 机械双编码器（机械双编） |
| 编码器分辨率 | 14 bit |
| CAN接口 | XT30(2+2)PW-M |
| USB接口 | SH1.0-4P |
| 电源接口 | XT30(2+2)PW-M |
| 控制模式 | |
| 伺服模式 | ✓ |
| 速度模式 | ✓ |
| 力矩模式 | ✓ |
| 力位混合模式 | ✓ |
| 保护功能 | |
| 过压保护 | ✓ |
| 过流保护 | ✓ |
| 过热保护 | ✓ |
| 环境与可靠性 | |
| 工作制 | S2（短时工作制） |
| 防护等级 | IP40（标准款均无防水功能，部分型号可定制 IP54，需订单前确认） |
| 冷却方式 | IC410（自冷） |
| 工作环境温度 | -20℃ ~ 50℃ |
| 绝缘等级 | F |
| 介电强度 | 500V 1kHz 1A 1ms |
| 绝缘电阻 | 100MΩ @ 20℃ |
| 温感型号 | NTC MF52B 103F3950 |
| 噪音 | 60dB / 0.5m |
