01 — 关节结构

外壳之下，是一条完整的传动链

定子总成

14 极对绕组与铁芯，把 48 V 母线的电流变成转矩。

转子总成

永磁转子直接驱动 18:1 行星减速器，没有皮带，也没有联轴器。

行星减速器

太阳轮、行星轮与内齿圈，18:1 减速，标准背隙 10 Arcmin。

输出法兰

与负载对接的最后一节，同轴度和安装孔都在这一步定死。

02 — 输出端

所有负载，最后都落在这张法兰上

03 — 行星系列

一条行星产品线，覆盖四种尺寸

PA43-15-36

外径 43 mm，36:1，70 Nm 峰值；灵巧手与小臂关节。

PA60-13-36

外径 60 mm，扭矩密度优先，主力人形关节尺寸。

PA100-20-18

外径 100 mm，18:1，300 Nm 峰值；重载髋关节与协作臂底座。

PA105-27-18

外径 105 mm，18:1，400 Nm 峰值；行星系列最大扭矩。

04 — 接口与反馈

转到底面，是动力、通信和反馈

尾部的 XT30 接口把电源和 CAN 送进关节，USB 留给调试与参数配置。

电源 / 通信

12–72 V 宽压输入，48 V 标称；标准 CAN，可定制 EtherCAT / CANFD。

位置反馈

机械双编码器 14 bit，电机端与输出端同时闭环。